圆盘剪切机联合仿真结果分析
首先以剪切三斜率板材为例，对虚拟样机轨迹控制过程进行说明。板材的剪切轨迹，图中虚线为板料边界，实线为剪切轨迹，即剪刀盘的运动轨迹为：沿X 方向正向电机迅速运动50mm 后，保持位置不变。当板材行走100mm 后，剪刀盘电机正向转动15°，同时平动电机以板速v0tan15°反向运动，板材行走100mm 后，剪刀盘电机反向转动15°后停止运动，保持当前位置至板材运行100mm。为简化仿真过程，令板材速度v0 为常值，且速度值设为50mm/s。联合仿真界面。指令轨迹与仿真轨迹。
由仿真轨迹可以看出，通过LabVIEW 下的指令设计，完成了对多轴电机的协同控制，实现了对剪切机虚拟样机预期轨迹的控制，包括位置控制与速度控制。由于控制指令考虑了电机的启停特性，因此仿真位移轨迹呈现出S 形曲线特征。此外，仿真时采用电机空载特性，与实际中电机带载后的特性不完全一致，根据负载不同响应速度会产生或大或小的延迟。在实际控制中，可以通过设计控制律来改善系统的动态性能，最大程度降低由于系统过渡过程而产生的偏差，从而提高控制精度。
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